丹佛掘金前身是丹佛火箭，1967年成立，同年加入ABA联盟。在主场正式确定丹佛之前，球队曾在密苏里州的堪萨斯城打球。进入ABA的最初几个赛季，球队一直是挣扎在季后赛的边缘。1969-70赛季，备受争议的新秀斯潘塞·海伍德加盟球队。海伍德是最早的几个没有完成大学学业而直接转为职业球员之一，因此当时的NBA拒绝他加入联盟。海伍德在ABA的首个也是唯一一个赛季中，场均拿下30+分和20+篮板，带领丹佛火箭首度晋身分区决赛。不过一年后海伍德就离开了球队，加盟西雅图超音速队跳槽到NBA。

　　由于ABA在与NBA的竞争中一直处于劣势，丹佛火箭队一直在寻找机会加入更加成熟的NBA联盟。为了避免与NBA球队休斯顿火箭重名，1974年丹佛火箭把队名改为丹佛掘金，一个前NBA球队(1949-50赛季)的名字。不过，丹佛掘金还留在ABA，直到1976年ABA破产。1975-76赛季结束后，丹佛掘金和另外三至ABA球队纽约网队(进入NBA一年后改为新泽西网队)、圣安东尼奥马刺、印第安纳步行者一起加入到NBA联盟。

　　ABA的最后两个赛季，在球队经理大卫·汤普森和马文·韦伯斯特的策划下，引进了丹·伊塞尔和鲍比·琼斯等实力球员，聘请拉里·布朗作为球队主帅。丹佛掘金打出了球队历史上最好的成绩，连续两年取得超过70%的胜率，并且在1975-76赛季成功杀进ABA总决赛，不过2:4输给了纽约网队，错过了唯一一次夺取ABA总冠军的机会。

　　进入NBA后，丹佛掘金继续着在ABA时的强劲表现，在头两个赛季连续获得分区冠军，而第三个赛季也只是以一场之差的微弱劣势失守锦标。不过，丹佛的好运并没有带进季后赛，1977-78赛季，球队在西部决赛2:4输给西雅图超音速。

　　81-93布朗在1978-79赛季结束后离开了丹佛掘金，球队成绩一落千丈，直到1981年唐·莫上任。唐·莫崇尚进攻，他的战术理论就是「run and gun」，一种极具压迫性的打法，要求球员快速得分而几乎放弃防守，从而把丹佛打造成一支极富竞争力的球队。整个80年代，丹佛经常取得115分以上的高分，而在1981-82赛季，更是不可思议的每场比赛都拿到超过100分！1983年12月13日，丹佛和来访的底特律活塞共同创造了NBA历史最高的单场370分记录，不过丹佛经过三个加时的苦战还是以184-186输掉了这场疯狂的比赛。

　　配合教练的打法，球队不断引进攻击力强的球员。1980-81赛季丹佛队换来了两位得分机器阿莱士·英格利什和基基·范德维格，他们的赛季平均得分都超过25分。1984-85赛季开赛前，球队又用范德维格与波特兰开拓者队交换得到了身高1米9的弹簧腿后卫拉斐特·莱弗，低位强力大前锋加尔文·纳特以及中锋韦恩·科普。极具慧眼的球队经理文斯·伯利拉还被评为了当年的最佳经理。唐·莫以英格利什为球队核心，用进攻引领着NBA潮流。

　　1981-82赛季起，球队连续9个赛季闯进季后赛。1984-85赛季，丹佛掘金队以52胜30负的成绩历史上第三次获得分区冠军，并且在季后赛连克圣安东尼奥马刺和犹他爵士，杀进西部决赛，可惜以1:4输给了西部的老大洛杉矶湖人，无缘总决赛。1987-88赛季，丹佛队在常规赛取得54胜28负，第四次拿下分区冠军，教练唐·莫还获得了NBA最佳教练称号，不过球队在西部半决赛就输给了达拉斯小牛。

　　1989-90赛季结束后唐·莫离开了球队，保罗·韦斯特海德接任。韦斯特海德同样奉行「run and gun」的理论，而且比莫更注重进攻忽略防守。事实上，韦斯特海德所带领的丹佛队在自己拿到高分的同时送给对手更高的分数。1990-91赛季，丹佛掘金队仅仅在常规赛中取得20胜62负的成绩。不过糟糕的成绩给丹佛带来了高顺位的选秀权，1991年的选秀大会上，丹佛掘金得到了来自乔治敦大学的迪肯贝·穆托姆博，一名来自非洲扎伊尔的身高2米18的中锋。以盖帽和防守凶悍着称的穆托姆博在首个赛季就表现不俗，作为新秀入选了全明星阵容，并且在当年的最佳新秀评选中仅次于拉里·约翰逊。不过球队成绩依然没有起色，仅比前个赛季多赢了4场。

　　1992-93赛季开始之前，球队炒掉了韦斯特海德，请来了前ABA传奇人物，球员时代曾经效力丹佛的丹·伊塞尔作为球队新教练，又在选秀大会上摘得了新秀前锋拉方索·埃利斯和后卫巴伦特·史密斯。最终丹佛队以36胜46负的成绩结束赛季，距季后赛仅一步之遥。

　　93-94赛季，伊赛尔带领球队取得42胜40负的成绩，在唐·莫离开以后首度晋身季后赛。作为八号种子，丹佛掘金队首轮就对上头号种子西雅图超音速。在毫无意外地输掉两个客场之后，赛事回到丹佛的主场进行。背水一战的丹佛队连续拿下了两个主场，把赛事拖到决胜局。在关键的第五场较量中，丹佛人创造了奇迹，在以98-94客场掀翻夺冠大热门西雅图超音速后，丹佛掘金成为了NBA历史上第一支成功淘汰头号种子的八号种子球队。在随后的西部半决赛对阵犹他爵士的比赛中，丹佛队依然表现出色，把系列赛拖到第七场，不过最终还是未能再进一步。

　　1994-95赛季，丹佛队获得了超音速队的射手戴尔·埃利斯，又在选秀大会上摘得密歇根大学的杰伦·罗斯，准备大展拳脚。不过主教练伊塞尔在赛季中离开了球队，在助理教练吉恩·里特尔斯的带领下，丹佛掘金以41胜41负的战绩进入季后赛。被圣安东尼奥马刺队3:0横扫出局。

　　1995年，丹佛掘金在选秀日交换到了洛杉矶快船队的大前锋安东尼奥·麦克代斯，但是球队核心穆托姆博在1995-96赛季结束后离开了丹佛前往亚特兰大鹰队，而球队的多名主力受伤，掘金队的成绩一路下滑。1997-98赛季，球队差点打破NBA单赛季赢球场数最少的记录，整个赛季他们只拿下了11场，只比1971-72赛季费城76人队创下的9胜73负好。球队在1997年12月9日到1998年1月23日连续输掉23场比赛也追平了NBA史上最长的单赛季连输记录，比他们差的只有克里夫兰骑士队在1982年创下的跨赛季连输24场。

　　2003-进入新世纪，丹佛依然继续着低迷的状态。不过随着前球队明星球员基基·范德维格出任球队经理，丹佛正在酝酿着一次伟大的复兴。范德维格于2001年8月9日上任后，先后引进多名实力球员，包括有控球后卫安德烈·米勒，强力大前锋内内，控球后卫厄尔·博伊金斯，中锋马库斯·坎比，得分后卫琼·巴里等等。2003年选秀大会上，范德维格用三号选秀权摘得了当年NCAA的最佳球员卡梅隆·安东尼。2003-04赛季，作为新秀的安东尼取得场均21.0分、6.1个篮板，带领丹佛掘金时隔8年重新杀回季后赛，而丹佛掘金队也成为了NBA历史上第一支单赛季赢球不足20场而能在接下来的赛季闯进季后赛的球队。不过丹佛在首轮遇到由当年MVP凯文·加内特率领的明尼苏达森林狼队，结果以1-4出局。

　　2004-05赛季，球队成绩不佳。2004年12月28日，球队主教练杰夫·布兹德里克被解雇,前湖人球员、洛杉矶明星队教练迈克尔·科普接过临时教鞭。不过球队最终请来了经验老道的乔治·卡尔作为球队主帅。卡尔带领球队在赛季后半程打出了32胜8负的骄人成绩。丹佛以49胜33负结束常规赛。不过掘金始终未能突破季后赛首轮，他们的对手是经验丰富的圣安东尼奥马刺队，虽然丹佛掘金在马刺的主场先拿下一场，但随后连输四场被淘汰。

　　2005-06赛季，借助重新分区带来的好处（丹佛所在的西北赛区并没有强队），掘金队获得了18年来的首个分区冠军，并且以三号种子的身份参加季后赛。不过由于常规赛成绩不好，即使面对的是六号种子洛杉矶快船队，丹佛也没有主场优势，最终以1-4输给对手。

　　2006-07赛季，丹佛曾经有不错的势头。然而2006年12月16日在纽约麦迪逊花园广场的斗殴毁了了一切。球队多名主力遭到禁赛，包括当时联盟的得分王安东尼，而正值上升势头的安东尼平均每场能拿下31.6分。后来球队交换来了费城76人队的超级巨星阿伦·艾佛森，期待艾佛森和安东尼能组成全联盟的最强火力。然而这个组合并没有发挥出最大的威力，同时也限制了其他球员的发挥，掘金队的并没有取得突破性的成绩。以45胜37负进入季后赛后，丹佛再次以1-4惨败给圣安东尼奥马刺队。

　　2008年11月4日，在NBA开赛还不到一周的时间里，联盟就爆出惊天大交易，掘金和活塞完成一换三大交易，丹佛用“答案”阿伦-艾弗森换来活塞的昌西-比卢普斯以及安东尼奥-麦克戴斯和切克-萨博。比卢普斯的到来，彻底激发了整个球队的化学反应。这个掘金的新灵魂人物，把球队的进攻梳理得井井有条，为球队注入强大的防守理念，让球队的更衣室里有了真正的老大，从各个方面为球队带来了正确有效的调整，带着球队发生质的飞跃。只不过在西部决赛以2-4不敌洛杉矶湖人，也无缘挺进总决赛，这也是掘金有史以来首度打到西部决赛。

　　2009-10赛季，掘金以53胜29败的成绩完成西北赛区3连霸，因在季赛中对犹他爵士取得3-1的对战优势，排在西部联盟拿下第4种子，虽然第一场比赛以13分差距获胜，但是被犹他爵士连赢三场，尽管掘金第五战以14分差距赢球，最终仍以2:4被淘汰。
虽然掘金在季后赛成绩未能突破，但他们在常规赛的表现却是令观众赏心悦目，场均过百的记录，在当今以防守作主导的NBA是比较少见的。

　　2010-11赛季，季中掘金将阵中主力球星卡梅隆·安东尼交易至纽约尼克斯。本季掘金以50胜32败的成绩西北赛区第二，排在西部联盟第5种子。季后赛首轮碰上俄克拉何马城雷霆，最终1:4遭淘汰。

　　2011-12赛季，掘金以38胜28败的成绩西北赛区第二，排在西部联盟第6种子。季后赛首轮碰上湖人，虽然掘金在前六场系列赛打成3平，最终还是输掉决胜第7战，连两年都在首轮淘汰。

　　2012-13赛季，掘金以57胜25败的成绩西北赛区第二，排在西部联盟第3种子，将在季后赛首轮碰上同样以“跑轰战术”闻名的金州勇士，虽然掘金在第一战以97：95获胜后，后三战都以117：131、108：110和101：115输球，尽管在第五战在主场以107：100扳回一城，单还是以2:4，连续四个球季都在首轮淘汰。随后掘金队宣布开除总经理马萨伊·乌杰里(现今在猛龙队当总管)和主教练乔治·科尔，由前新奥尔良黄蜂(现今新奥尔良鹈鹕)总管蒂姆·康纳利和前印第安那步行者助理教练布莱恩·肖担任新任掘金总管和主教练。

　　2013-14赛季，掘金以36胜46败的成绩西北赛区第四，排在西部联盟第11名，掘金队早已伤痕累累，先后加里纳利（去年左膝十字韧带撕裂，没有为掘金队在2013-14赛季打比赛），内特罗宾逊（左膝前交叉韧带撕裂），麦基（左腿胫骨应力性骨折，只打了5场）和jj希克森（右膝前交叉韧带撕裂）等人受重伤报销。是伤病让他们打得越来越差了，时隔9年，再次无缘季后赛。

　　2014-15赛季，掘金本季打完59场，只有20胜39败的成绩，西北赛区第四，排在西部联盟第13名。随后，掘金宣布开除主教练布莱恩·肖，由助理教练Melvin Hunt代理到球季结束。

　　2015-16赛季，掘金前段时间曾主帅面试中包含前国王主教练迈克尔·马龙、代理主帅Melvin Hunt、开拓者助理教练大卫·范德普尔以及跑轰大师迈克·德安东尼，最后掘金选择前国王主教练迈克尔·马龙 据传出已经和掘金达成一份为期4年的协议，合同最后一年为球队选项，作为前任国王主帅迈克尔·马龙在面试中让掘金管理层印象深刻，他们最终决定放弃现任临时主教练亨特而选择马龙。 执教第一年最终以33胜49败比起去年30胜52败多出3胜

　　2016-17赛季，联盟战绩最佳的勇士今在丹佛踢到大铁板！地主掘金二年级生约基奇缴出“三双”成绩单，团队还狂轰24颗三分球，追平联盟纪录，轻松以132：110打爆联盟龙头。单节又轰进9颗三分球，半场打完就投进16颗，追平2016年由骑士所保持的纪录，以24颗追平由火箭所保持的纪录，最终第四节领先10几分情况下硬是被雷霆逆转，最后105:106负于雷霆确定再次无缘季后赛。

　　2017-18 赛季，根据 《The Vertical》Shams Charania‏ 报导，保罗-米尔萨普加入掘金签下一份三年9000万的合同。掘金拥有一班年轻有潜力的球员尼古拉-约基奇，贾马尔-穆雷及加里-哈里斯，此役阵容绝对有机会在来季打进季后赛。米尔萨普过去四季带领老鹰取得189胜139负。他去季第一轮面对奇才场均交出24.3分，9.3个篮板及4.3次助攻，他亦四次入选明星队赛。攸关NBA本赛季最后一张季后赛门票的明尼苏达森林狼与丹佛掘金之战，加时赛以106：112落败，连续4季再度无缘季后赛。

　　2018-19賽季，掘金打进西部半决赛，2019年5月13日，掘金在主场以96-100不敌开拓者，系列赛总比分3-4被淘汰出局。